点击图片查看原图对于助力马达的转速估算分别在东莞马达带动变转矩负载的运行工况下分别设定参考速度为450r/min和750r/min两种转速下进行。
图1至图4显示的事速度估算及其误差图，在450r/min时的最大速度误差为3r/min，在750r/min转速下的最大速度误差为6r/min，总体而言最大速度误差小于1.2%，速度估算精度有效提高且系统速度平稳。
东莞环球马达基于STM32的嵌入式平台上搭建了自主开发的基于PMSM马达的硬件控制系统平台，设计了基于PMSM助力马达控制的EPS系统的各子程序模块，对EPS软件设计的上层的智能控制决策层和下层的PMSM马达控制核心层进行了软件流程设计，EPS智能上层控制中重点对阻尼控制和回正控制软件设计流程进行了详细分析，下层的PMSM马达控制层的软件设计主要对初始化状态、启动运行状态、无传感器滑模控制流程进行设计，并重点对基于抗饱和控制的PID控制子程序、CAN通信子程序、AD中断控制、温度监控等程序进行了变量定义分析，最后为了验证系统软件和硬件设计以及控制策略的有效性，搭建了基于PMSM马达的EPS实验台架并进行了相关实验测试，如转矩脉动测试、转速估算测试、启动测试等，并对相关实验波形进行了理论分析。
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