东莞环球马达有限公司

一、东莞环球马达分析力感控制策略

线控转向系统可以按照驾驶员的理想化目标设定转向系统的传动比，在转向过程中实现对转向轮转角的精确控制，并通过伺服系统实现力感模拟。

国外的相关研究中，法国雷诺公司的MaximiuenAzzalwi等人提出了变传动比设计策略。变传动比设计的第一级模糊控制器中，应用转向盘转角和车辆纵向车速作为输入值，传动比作为输出值。第二级的分层模糊控制器中，总传动比、纵向加速度和侧向加速度作为输入值，传动比变化曲线斜率及车辆驾驶状态作为输出，并通过控制器对车身动态参数进行补偿。经过正常工况下实车实验的验证，变传动比设计具有良好的实验效果。但需要进一步研究在极端工况下应用的相关控制策略及算法。

吉林大学的宗长富等建立了转向盘回正力矩算法模型，通过驾驶员主观评价方法确定转向盘转角、纵向车速、横摆角速度等模型参数。江苏大学的罗石等提出了转向盘转角、车轮回正力矩及纵向车速的关系算法通过转向盘转角、车速及阻尼的反馈对系统提出控制策略，实现力感模拟。

二、东莞马达分析双马达控制策略

制约着线控转向系统发展的一个重要的因素就是转向时系统的安全性是否达标。在系统中，转向执行马达是转向的动力源，一旦马达出现故障，将产生很大的安全隐患。所以，在线控转向系统结构中加入助力马达，采用双马达结构可以避免单马达故障时产生系统失效的情况。另外，双马达系统可以根据需求设计合理的双马达转矩分配策略，提高转向响应，实现目标功能。

双马达技术开展的较晚，2005年，位于美国印第安纳州的普渡大学SohelAnwar教授提出了基于线控转向系统的双马达容错控制策略。在控制结构中，分别设计了两个算法控制器、两个马达控制器，在控制过程中，算法控制器经过判断、决策过程，得到主控制节点，并将系统的输出按算法结果分配到双马达上，最后把控制器发出的命令通过总线输入到马达控制器中。在2008年，SohelAnwar教授的团队进一步提出了滑膜监测与持续预测容错控制的方法。

2007年，美国伟世通公司研究并提出了基于转向系统模型的双马达冗余控制方法，并设计了前轮齿轮齿条总成结构。日本丰田公司的YuichiOnoda等人研究了双马达系统具有双控制器，且在转向器与转向柱之间安装了类似于离合器的装置，在提高了系统可靠性的同时，加强了转向执行机构的安全性。

然而，由于国内线控转向系统的研究起步较晚，双马达转向系统的研究刚刚起步，相关的试验进行的较少，还没有开发出成型的产品。

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