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一、摩擦力的测量
若马达采用id=0矢量控制，则控制系统的输出电流与马达的电磁推力呈正比关系。马达在运行时的受力情况如式所示。
直线马达运行时所受的推力波动可通过马达的优化设计和前馈补偿的角度进行抑制，因此本章忽略推力波动的影响。故马达运行时的受力情况可简化为式的形式。
F=ma+Ffriction
当东莞马达匀速运动时，马达所受摩擦力的值和马达输出推力的值可认为是相等的关系，即F=Ffriction。故通过调节马达的控制器可使马达在不同速度下保持匀速运行，由马达的力常数与直线马达的输出电流即可得到马达运行时所受到的摩擦力，以此辨识摩擦模型中的参数。
二、摩擦模型的参数辨识
为得到Gauss摩擦模型具体的数学关系式，需对该模型中的Fe、Fs、B和vs等参数进行辨识。差分进化算法具有较强的全局搜索能力，若需要辨识的参数比较多时，与最小二乘法相比，差分进化算法易于跳出局部最优解。同遗传算法相比，差分进化算法的一对一竞争法则在保证辨识精度的前提下，不仅降低了运算的复杂性，而且收敛速度更快，进而节省了辨识时间。
东莞环球马达分析算法的实现过程如下：
1)生成初始群体：在4维向量空间中随机产生符合约束条件的M个个体。
2)变异操作：在种群中随机生成3个个体并进行差分操作。
3)交叉操作：根据交叉概率因子引入新个体以增加种群的多样性。
4)选择操作：将适应度函数作为评价标准，在实验向量与目标向量中进行选择。反复执行2到4步，直至达到最大迭代次数时为止。
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